El municipio fue integrado en el Señorío de Valdecorneja el 27 de febrero de 1444 con el nombre de Aldehuela de Sancho Benito, formando parte de los lugares de los llanos, con cabeza en Piedrahíta, dentro del concejo de Santiago.

A finales del siglo XV, con el aumento de la población, La Aldehuela adquiere cierta autonomía dentro del Señorío, lo que se recoge en las ordenanzas de 1497, que asuntos como los oficios concejiles y ciertas capacidades judiciales, si bien estas ordenanzas hubieron de ser aprobadas previamente por el señor y el concejo de Piedrahíta.

La Aldehuela fue en 1527 el lugar de nacimiento de Fernando de Toledo, que llegaría a Gran Prior de Castilla. Fernando de Toledo fue el hijo bastardo que tuvo Fernando Álvarez de Toledo, III duque de Alba con una molinera del lugar. A este hecho se referiría posteriormente Lope de Vega en su comedia Más mal hay en La Aldegüela de lo que suena.

Antes de la reorganización provincias de Javier de Burgos en 1833 perteneció a la provincia de Salamanca, como el resto de la comarca natural del Alto Tormes.

Extensión y Población
Tiene una superficie de 17,04 km², una población de 167 habitantes (2016) y una densidad de población de 13,91 hab/km². Pertenece al partido judicial de Piedrahíta (IV de Ávila).
Posee 3 núcleos de población habitados:
- Los Molinos
- Las Navas
- El Rehoyo
Y otros tres ya sin población:
- Solanas del Carrascal
- Las Solanillas
- El Hito.

Geografía
El municipio se encuentra a 70 kilómetros de Ávila por la N-110 que en su kilómetro 319,5 divide el núcleo principal de población. La Aldehuela se extiende encajada en un fértil y estrecho valle surcado por el arroyo Caballeruelo de noreste a suroeste. El valle queda delimitado por la sierra de Piedrahíta al sureste y los picos cercanos a La Horcajada (Madrueña, Peña el Oso y Umbrela, con más de 1.500 m.) hacia el noroeste, dando paso desde el valle del Corneja al valle del Tormes. Aunque se encuentra en la vertiente ya del Tormes el municipio ha pertenecido al señorío de Valdecorneja. Lo que hace que su adscripción comarcal varíe según las fuentes considerándose frecuentemente que pertenece a la comarca del valle del Corneja. Por último a a efectos meramente funcionales la Diputación de Ávila adscribe el municipio a la Comarca de El Barco de Ávila-Piedrahita, en todo caso la más occidental de la provincia.
Picos cercanos son: Tayaruela (1.963 m.), La Dehesa, Los Barranqueros, Cabeza Llana, La Campanilla, Peña Caballera y Los Rullos. El punto más alto del municipio se encuentra en la Peña de las Cruces, con 1.566 metros de altitud.
El arroyo Caballeruelos es muy irregular y casi se seca cada verano, nace en la cercana Sierra de La Lastra y en la sierra de Piedrahíta. Son sus afluentes diversos arroyos y fuentes (Rebollar, Bullicio, Gargantilla...). El Caballeruelo desemboca finalmente el Tormes en Vallehondo, pedanía de San Lorenzo de Tormes, tras pasar por Santa María de los Caballeros y San Lorenzo de Tormes.